LeGO-LOAM 패키지는 3D 맵을 생성하는 코드이다.
mapmakingGUI.py는 GUI를 이용해 rosbag 파일을 선택하고 LeGO-LOAM을 실행한다.
Select rosbag을 버튼을 클릭하여 3D 맵을 생성하기 위한 rosbag 파일을 선택한 후, make a map 버튼을 클릭하여 LeGO-LOAM을 실행하여 3D 맵을 생성한다.
stop lego loam 버튼은 레고로암을 멈춰서 맵을 생성하는 버튼이다, 그러나 현재는 프로세스 handler 구현이 완료되지 않았다.
따라서 현재는 반드시 ctrl + c를 터미널 창에 입력하여 LeGO-LOAM을 종료해야 한다.
LeGO-LOAM 종료 후 3D 맵이 /tmp 경로에 finalCloud.pcd 이름으로 pcd 포맷으로 생성된다.
Unable to register with master node [http://172.16.235.182:11311]: master may not be running yet. Will keep trying. 위와 같은 형태의 오류는 ros node가 작동하기 위한 roscore 가 실행되지 않는 경우 발생한다.
이를 해결하기 위하여 새로운 터미널 창을 열어서 roscore 명령어를 입력한다.
roscore[mapOptmization-7] process has died [pid 6638, exit code 127, cmd /home/xxxxxx/catkin_pkg/devel/lib/lego_loam/mapOptmization __name:=mapOptmization ]위와 같은 오류를 해결하기 위하여 `~/.bashrc` 파일을 열어
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib위의 문자열을 입력하여 환경변수를 수정한다.
실행 전 자신이 사용할 rosbag 파일에 sensor_msgs/PointCloud2 포맷의 topic 명을mapmakingGUI.py 내에rosbag_play_cmd에 입력해야 한다.
기본 값은 /ouster/points 로 설정되어 있다.
LeGO-LOAM의 결과로 생성되는 3D point cloud는 일반적으로 사용하는 xyz가 아닌 zxy의 좌표계를 사용한다. 3D 맵의 불필요 계측 데이터 제거 기법을 적용하기 위하여 좌표계를 xyz로 변환해야한다.
coordinateConversion.py 코드는 LeGO-LOAM이 zxy축으로 설정되어 있는 좌표계 xyz로 변환한다.
pointcloudFiltering.py 코드는 noise를 제거하는 코드이다. hdbscan(converted_hdb.pcd), voxel filtering(converted_height.pcd), sor(converted_sor_final.pcd)을 누적해서 진행하고, 각 단계별 pcd를 저장한다.
noisefilteringGUI.py에서는 p4에서 만든 각각의 pcd에서 z축을 제거해 2d 이미지로 projection하고 보여준다.
그 이미지 중 사용자가 원하는 이미지를 선택해서 저장할 수 있다.
발생할 수 있는 오류
noisefilteringGUI.py 를 실행할 때는 반드시 noisefilteringGUI.py 코드가 있는 터미널 창에서 실행해줘야 한다. 아니면 이런 오류가 발생한다.
python: can't open file '[coordinateConversion.py](http://conv.py/)': [Errno 2] No such file or directory투두리스트
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